Heisterschoß ist der nördlichste Stadtteil und liegt oberhalb der Sieg nahe der Wahnbachtalsperre.

Der Name beruht auf den alten Bezeichnungen Heister für junge Buchen und -schoß für einen Bergvorsprung.

Heisterschoß gehörte bis 1956 zur Gemeinde Happerschoß, dann bis 1969 zu Lauthausen und wurde 1969 in Hennef eingegliedert.